아두이노 드론

졸업과제로 수행한 아두이노 드론에 관해서도 쓰려고 한다.

 

학교에서 한 활동 중 아두이노, 라즈베리파이, 마이크로 프로세서 등 보드를 이용한 활동을 많이 한거 같은데

 

자잘하게 센서만 깔짝댄거나 기억이 안나는 부분은 빼보니 졸업과제로 한 드론 밖에 쓸게 없을 듯 하다.

 

일단 드론을 만드는 방법은 그냥 보드를 사고 보드에 동봉된 소프트웨어를 활용하는 것이지만, 

 

나처럼 졸업과제를 한다거나 한번 해보고 싶은 사람들 위해 쓰려고한다.

 

나도 얼마없는 드론 관련글로 부터 많은 도움을 받았다.

 

일단 많이 참고한 분들은 글의 마지막에 링크를 하고,

 

개인적으로 중요다고 생각하는 부분과 드론의 전반적인 프로세스를 설명한다.

 

드론은 

 

기체의 기울어짐 측정 >>>>\\

                                              PID 제어기 >>>> 모터 4개 조절

목표 기울어짐 송신 >>>>>//

 

뭔가 좀 이상한데 어쨋든 기울어짐에 따라 모터 4개를 자동제어하는 느낌이다.

 

모터 4개를 신들린 조작으로 평행을 유지할 수 있다면 직접 조정하면 되겠지만, 그건 인간의 영역이 아니라 생각한다.

 

어쨋거나

 

기체 기울어짐 측정 >> 센서로 코딩해두면 됨

 

목표 기울어짐 송신 >> 블루투스든 뭐든 전송하면됨

 

모터 4개 조절 >> PID 제어기 값으로 입력하면됨

 

인데 결국은 PID 제어기가 중요하다고 생각하는데 사실 PID 제어기도 코딩한데로 움직이고,

 

코드는 인터넷 뒤지면 다 완성되게 되어있다고 생각한다.

 

그럼에도 PID 제어기가 중요한 이유는 PID 제어기의 가변 값을 튜닝해 주어야하는데, 이 과정에서 

 

정교한 작업이 요구되는데 이를 위해 튜닝 환경이 중요하다고 생각한다.

 

다른 센서의 성능이나 보드의 성능을 올려서 튜닝의 안정 범위 ? 를 높힐 수도 있다고 생각하지만

 

나는 그랬다. 나는 만드는 과정에서 튜닝의 정교함이 가장 중요하다고 생각했다.

 

마지막으로 많이 도움됐던 사람들은 무따만보님이랑 크리스피님이였나 이름이 잘 기억안나지만 유튜브나 인터넷 

 

검색 좀 해보면 알 수 있는 분들이다.

 

드론에 대한 내용이 별로 많지 않아서 그 동안 찾아낸것들 다른 나같은 사람한테 도움이 될까 해서 썼다.